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1 概述
基于STM32的遥控避障循迹小车，超声波模块实现避障功能，总体来说还是比较简单的，对初学者很友好。
调整舵机方向：通过STM32的GPIO引脚向舵机发送控制信号，逐步调整其转动角度，以改变小车头部的朝向。可以使用简单的算法（如逐步扫描或根据超声波传感器数据直接调整）来确定舵机的最佳转向角度。
检测新方向上的障碍物：在舵机调整方向后，再次使用超声波传感器测量新方向上的障碍物距离。
选择行驶路径：根据新方向上的障碍物距离，决定小车是继续在该方向上行驶、返回原方向、还是尝试其他方向。
控制驱动电机：根据避障决策，控制小车的驱动电机以实现前进、后退或原地转向等操作。
电机驱动模块
将GPIOA口的二号和三号引脚设置为复用推挽输出，使其不仅具有高驱动能力还能使用引脚复用的功能，作为PWM输出口。然后设置4、5、6、7分别为电机的方向控制引脚。
开启定时器二的时钟（不开启的话也是默认开启的），配置实基单元为不分频、向上计数、计数周期为100、预分频为36分频（计数周期100 是为了计算占空比的时候好计算，36分频是为了配合计数周期让输出频率达到20000Hz，从而解决电机受阻时发出噪声）、重复计数器设置为0（只有高级定时器才有）。
输出比较配置：设置默认配置、比较模式为PWM1、极性选择无、使能、CCR 值为0。
使能定时器二。
通过控制方向控制引脚高低电平变化来实现控制正转还是反转。
当方向控制引脚被设置为高电平时，驱动电路内部的逻辑电路会相应地调整电流的流向，使得电机内部磁场的方向发生变化，从而驱动电机开始正转。这一过程中，电能的转换与传输效率至关重要，它决定了电机能否迅速、平稳地响应控制指令。
相反地，当方向控制引脚被设置为低电平时，驱动电路会接收到另一个电平信号，并据此调整电流路径，改变电机内部磁场的方向，使电机开始反转。这一切换过程迅速且精确，是实现电机双向控制的关键。
直线行驶：当需要小车直线行驶时，同时给两侧电机发送相同的控制信号，使它们以相同的速度和方向旋转。这样，小车两侧的车轮就会以相同的速度和方向前进，从而保持直线行驶。
转向行驶：
左转：为了实现左转，可以增加左侧电机的速度或减小右侧电机的速度（或使右侧电机反转，但通常不推荐这种方式，因为它可能导致小车打滑或不稳定）。这样，左侧车轮会比右侧车轮转得更快，从而使小车向左偏转。
右转：与左转相反，为了右转，可以增加右侧电机的速度或减小左侧电机的速度（或使左侧电机反转）。
这样，右侧车轮会比左侧车轮转得更快，从而使小车向右偏转。
超声波测距：
将STM32 的某个GPIO 引脚配置为推挽输出模式，用于向HC-SR04发送触发信号（Trig）。
将另一个GPIO 引脚配置为浮空输入模式，用于接收HC-SR04的回波信号（Echo）。
2.发送超声波
通过向Trig 引脚发送一个至少10 微秒的高电平信号来触发HC-SR04发送超声波。
发送完触发信号后，将Trig引脚拉低，等待Echo引脚接收回波信号。
3.接收回波并计算距离
初始化一个定时器或计数器，用于测量Echo引脚从低电平变为高电平（超声波发出）到再次变为低电平（超声波返回并被接收）的时间差（T）。
定时器或计数器应配置为足够高的频率，以便精确测量微秒级的时间差。
使用公式距离=（T*声速）/2来计算障碍物距离，其中声速约为340m/s（或转换为cm单位：距离（cm）=（T*100*声速（cm/s）/2）。
超声波避障：
void obstacle_avoidance(void){
uint16_t Dis1 = 0;
uint16_t Dis2 = 0;
uint16_t Dis3 = 0;
uint16_t Dis4 = 0;
uint16_t Dis5 = 0;
Speed1 = Motor_Speed();
Car_ForWard(Speed1);
Dis1 = Test_Distance();
Serial_SnedNumber(Dis1,3);
OLED_ShowNum(4,11,Dis1/100%10,1);
OLED_ShowNum(4,12,Dis1/10%10,1);
OLED_ShowNum(4,13,Dis1%10,1);
if(Dis1 < 15){
Car_Stop();
Servo_SetPwm(20);
Servo_SetPwm4(30);
Delay_ms (1000);
Dis2 = Test_Distance();
Serial_SnedNumber(Dis2,3);
if(Dis2 < 15){
Car_Stop();
Servo_SetPwm(160);
Servo_SetPwm4(30);
Delay_ms (1000);
Dis3 = Test_Distance();
Serial_SnedNumber(Dis3,3);
if(Dis3 < 15){
Car_Stop();
Servo_SetPwm(90);
Servo_SetPwm4(0);
Car_Retret(Speed1);
Servo_SetPwm(160);
Servo_SetPwm4(90);
Delay_ms (1000);
Dis4 = Test_Distance();
Serial_SnedNumber(Dis4,3);
if(Dis4 > 15){
Servo_SetPwm(90);
Servo_SetPwm4(0);
Car_Left(Speed1);
Delay_ms (1000);
}else{
Servo_SetPwm(20);
Servo_SetPwm4(30);
Delay_ms (1000);
Dis5 = Test_Distance();
Serial_SnedNumber(Dis5,3);
if(Dis5 > 15){
Servo_SetPwm(90);
Servo_SetPwm4(0);
Car_Right(Speed1);
Delay_ms (1000);
}else{
Servo_SetPwm(90);
Servo_SetPwm4(0);
Car_Right(Speed1);
Delay_ms (4000);
}
}
}else{
Servo_SetPwm(90);
Servo_SetPwm4(0);
Delay_ms (1000);
Car_Left(Speed1);
Delay_ms (1000);
Car_ForWard(Speed1);
}
}else{
Servo_SetPwm(90);
Servo_SetPwm4(0);
Delay_ms (1000);
Car_Right(Speed1);
Delay_ms (1000);
Car_ForWard(Speed1);
}
}else{
Car_ForWard(Speed1);
}
}
调整舵机方向：通过STM32的GPIO引脚向舵机发送控制信号，逐步调整其转动角度，以改变小车头部的朝向。可以使用简单的算法（如逐步扫描或根据超声波传感器数据直接调整）来确定舵机的最佳转向角度。
检测新方向上的障碍物：在舵机调整方向后，再次使用超声波传感器测量新方向上的障碍物距离。
选择行驶路径：根据新方向上的障碍物距离，决定小车是继续在该方向上行驶、返回原方向、还是尝试其他方向。
控制驱动电机：根据避障决策，控制小车的驱动电机以实现前进、后退或原地转向等操作。
（本文来源于《EEPW》20504）
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