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- 建立动力学模型对实现工业机器人系统高精度、高速度、高动态响应控制具有重要意义。本文首先建立了基于Kane方法的传统刚性动力学模型，分析得知刚性动力学模型忽略关节非线性特性将潜在导致系统不稳定及末端抖动问题发生，针对此问题对刚性动力学模型进行改进并提出考虑关节柔性因素的工业机器人系统柔性动力学模型，改善系统控制特性，满足工业机器人在切割、涂胶等领域对低振动和高稳定性的应用需求。
- 关键字：
动力学模型 Kane方法 刚性 关节柔性 202203
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